PASIBOT MATLAB code

MATLAB CODE:

Dynamical analysis of PASIBOT:

function [desliza,pie1,rzx,rzy,rpx,rpy,rcx,rcy] =analisis(wdato8,j)

mu0=0.025;

muest=0.1;

syms x t

teta8=wdato8*t;

teta7=acos((-4*(cos(teta8))^2+13*cos(teta8)-10+sin(teta8)*(-16*(cos(teta8))^2-60*cos(teta8)+100)^(1/2))/(25-20*cos(teta8)));

teta9=acos((-4*(cos(teta8))^2+13*cos(teta8)-10-sin(teta8)*(-16*(cos(teta8))^2-60*cos(teta8)+100)^(1/2))/(-25+20*cos(teta8)));

c2masd2=(2.5*(cos(teta7)+cos(teta9)))^2+(2.5*(sin(teta7)+sin(teta9))-12)^2;

teta2=acos((2.5*(cos(teta7)+cos(teta9))*(-27-c2masd2)-(2.5*(sin(teta7)+sin(teta9))-12)*(144*c2masd2-(-27-c2masd2)^2)^(1/2))/(12*c2masd2));

teta3=acos((2.5*(cos(teta7)+cos(teta9))*(27-c2masd2)+(2.5*(sin(teta7)+sin(teta9))-12)*(36*c2masd2-(27-c2masd2)^2)^(1/2))/(6*c2masd2));

teta1=pi-asin((5*sin(teta7)-sin(teta8)-4)/4.2);

x11=4.2*cos(teta1)-5*cos(teta7)+cos(teta8);

teta11=0;

teta5=teta1;

teta10=teta1;

teta6=teta2;

teta13=teta2;

teta4=teta3;

teta12=teta3;

teta14=0;

teta14izq=teta14;

teta8izq=teta8+pi;

teta7izq=acos((-4*(cos(teta8izq))^2+13*cos(teta8izq)-10+sin(teta8izq)*(-16*(cos(teta8izq))^2-60*cos(teta8izq)+100)^(1/2))/(25-20*cos(teta8izq)));

teta9izq=acos((-4*(cos(teta8izq))^2+13*cos(teta8izq)-10-sin(teta8izq)*(-16*(cos(teta8izq))^2-60*cos(teta8izq)+100)^(1/2))/(-25+20*cos(teta8izq)));

c2masd2izq=(2.5*(cos(teta7izq)+cos(teta9izq)))^2+(2.5*(sin(teta7izq)+sin(teta9izq))-12)^2;

teta2izq=acos((2.5*(cos(teta7izq)+cos(teta9izq))*(-27-c2masd2izq)-(2.5*(sin(teta7izq)+sin(teta9izq))-12)*(144*c2masd2izq-(-27-c2masd2izq)^2)^(1/2))/(12*c2masd2izq));

teta3izq=acos((2.5*(cos(teta7izq)+cos(teta9izq))*(27-c2masd2izq)+(2.5*(sin(teta7izq)+sin(teta9izq))-12)*(36*c2masd2izq-(27-c2masd2izq)^2)^(1/2))/(6*c2masd2izq));

teta1izq=pi-asin((5*sin(teta7izq)-sin(teta8izq)-4)/4.2);

x11izq=4.2*cos(teta1izq)-5*cos(teta7izq)+cos(teta8izq);

teta11izq=0;

teta5izq=teta1izq;

teta10izq=teta1izq;

teta6izq=teta2izq;

teta13izq=teta2izq;

teta4izq=teta3izq;

teta12izq=teta3izq;

suelofijo=pi-teta1;

teta1=teta1+suelofijo;

teta2=teta2+suelofijo;

teta3=teta3+suelofijo;

teta4=teta4+suelofijo;

teta5=teta5+suelofijo;

teta6=teta6+suelofijo;

teta7=teta7+suelofijo;

teta8=teta8+suelofijo;

teta9=teta9+suelofijo;

teta10=teta10+suelofijo;

teta11=teta11+suelofijo;

teta12=teta12+suelofijo;

teta13=teta13+suelofijo;

teta14=teta14+suelofijo;

teta1izq=teta1izq+suelofijo;

teta2izq=teta2izq+suelofijo;

teta3izq=teta3izq+suelofijo;

teta4izq=teta4izq+suelofijo;

teta5izq=teta5izq+suelofijo;

teta6izq=teta6izq+suelofijo;

teta7izq=teta7izq+suelofijo;

teta8izq=teta8izq+suelofijo;

teta9izq=teta9izq+suelofijo;

teta10izq=teta10izq+suelofijo;

teta11izq=teta11izq+suelofijo;

teta12izq=teta12izq+suelofijo;

teta13izq=teta13izq+suelofijo;

teta14izq=teta14izq+suelofijo;

w1=diff(teta1);

w2=diff(teta2);

w3=diff(teta3);

w4=diff(teta4);

w5=diff(teta5);

w6=diff(teta6);

w7=diff(teta7);

w8=diff(teta8);

w9=diff(teta9);

w10=diff(teta10);

w11=diff(teta11);

w12=diff(teta13);

w13=diff(teta13);

w14=diff(teta14);

w1izq=diff(teta1izq);

w2izq=diff(teta2izq);

w3izq=diff(teta3izq);

w4izq=diff(teta4izq);

w5izq=diff(teta5izq);

w6izq=diff(teta6izq);

w7izq=diff(teta7izq);

w8izq=w8;

w9izq=diff(teta9izq);

w10izq=diff(teta10izq);

w11izq=diff(teta11izq);

w12izq=diff(teta12izq);

w13izq=diff(teta13izq);

w14izq=diff(teta14izq);

alfa1=diff(w1);

alfa2=diff(w2);

alfa3=diff(w3);

alfa4=diff(w4);

alfa5=diff(w5);

alfa6=diff(w6);

alfa7=diff(w7);

alfa8=diff(w8);

alfa9=diff(w9);

alfa10=diff(w10);

alfa11=diff(w11);

alfa12=diff(w12);

alfa13=diff(w13);

alfa14=diff(w14);

alfa1izq=diff(w1izq);

alfa2izq=diff(w2izq);

alfa3izq=diff(w3izq);

alfa4izq=diff(w4izq);

alfa5izq=diff(w5izq);

alfa6izq=diff(w6izq);

alfa7izq=diff(w7izq);

alfa8izq=diff(w8izq);

alfa9izq=diff(w9izq);

alfa10izq=diff(w10izq);

alfa11izq=diff(w11izq);

alfa12izq=diff(w12izq);

alfa13izq=diff(w13izq);

alfa14izq=diff(w14izq);

factor=1;

l1=90*factor;

l2=540*factor;

l3=270*factor;

l4=180*factor;

l5=90*factor;

l6=180*factor;

l7=150*factor;

l8=60*factor;

l9=75*factor;

l10=125*factor;

a14=34350*factor;

l11=0;

l12=270*factor;

l13=540*factor;

d2=90*factor;

d3=45*factor;

d10=27.5*factor;

d=(2.7/1000000);

ancho=20;

gordo=8;

m1=l1*ancho*gordo*d;

m2=l2*ancho*gordo*d;

m3=l3*ancho*gordo*d;

m4=l4*ancho*gordo*d;

m5=l5*ancho*gordo*d;

m6=l6*ancho*gordo*d;

m7=l7*ancho*gordo*d;

m8=l8*ancho*gordo*d;

m9=l9*ancho*gordo*d;

m10=l10*ancho*gordo*d;

m11=l11*ancho*gordo*d;

m12=l12*ancho*gordo*d;

m13=l13*ancho*gordo*d;

m14=gordo*a14*d*2;

%g mm/s2

g=9800;

I1=(1/12)*m1*(ancho*ancho+(l1)^2);

I2=(1/12)*m2*(ancho*ancho+(l2)^2);

I3=(1/12)*m3*(ancho*ancho+(l3)^2);

I4=(1/12)*m4*(ancho*ancho+(l4)^2);

I5=(1/12)*m5*(ancho*ancho+(l5)^2);

I6=(1/12)*m6*(ancho*ancho+(l6)^2);

I7=(1/12)*m7*(ancho*ancho+(l7)^2);

I8=(1/12)*m8*(ancho*ancho+(l8)^2);

I9=(1/12)*m9*(ancho*ancho+(l9)^2);

I10=(1/12)*m10*(ancho*ancho+(l10)^2);

I11=(1/12)*m11*(ancho*ancho+(l11)^2);

I12=(1/12)*m12*(ancho*ancho+(l12)^2);

I13=(1/12)*m13*(ancho*ancho+(l13)^2);

I14=d*180074025;

x1x=0

x1y=0;

v1x=0;

v1y=0;

a1x=0;

a1y=0;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% loop %%%%%%%%%%%%%%%

val(10)=[0];

suma=pi/(wdato8*2);

for i=1:j

val(i)=suma;

suma=suma+pi/(j*wdato8);

tet1=subs(teta1,t,val(i));

tet2=subs(teta2,t,val(i));

tet3=subs(teta3,t,val(i));

tet4=subs(teta4,t,val(i));

tet5=subs(teta5,t,val(i));

tet6=subs(teta6,t,val(i));

tet7=subs(teta7,t,val(i));

tet8=subs(teta8,t,val(i));

tet9=subs(teta9,t,val(i));

tet10=subs(teta10,t,val(i));

tet11=subs(teta11,t,val(i));

tet12=subs(teta12,t,val(i));

tet13=subs(teta13,t,val(i));

tet14=subs(teta14,t,val(i));

xx11=subs(x11,t,val(i));

tet1izq=subs(teta1izq,t,val(i));

tet2izq=subs(teta2izq,t,val(i));

tet3izq=subs(teta3izq,t,val(i));

tet4izq=subs(teta4izq,t,val(i));

tet5izq=subs(teta5izq,t,val(i));

tet6izq=subs(teta6izq,t,val(i));

tet7izq=subs(teta7izq,t,val(i));

tet8izq=subs(teta8izq,t,val(i));

tet9izq=subs(teta9izq,t,val(i));

tet10izq=subs(teta10izq,t,val(i));

tet11izq=subs(teta11izq,t,val(i));

tet12izq=subs(teta12izq,t,val(i));

tet13izq=subs(teta13izq,t,val(i));

tet14izq=subs(teta14izq,t,val(i));

xx11izq=subs(x11izq,t,val(i));

alf1=subs(alfa1,t,val(i));

alf2=subs(alfa2,t,val(i));

alf3=subs(alfa3,t,val(i));

alf4=subs(alfa4,t,val(i));

alf5=subs(alfa5,t,val(i));

alf6=subs(alfa6,t,val(i));

alf7=subs(alfa7,t,val(i));

alf8=subs(alfa8,t,val(i));

alf9=subs(alfa9,t,val(i));

alf10=subs(alfa10,t,val(i));

alf11=subs(alfa11,t,val(i));

alf12=subs(alfa12,t,val(i));

alf13=subs(alfa13,t,val(i));

alf14=subs(alfa14,t,val(i));

alf1izq=subs(alfa1izq,t,val(i));

alf2izq=subs(alfa2izq,t,val(i));

alf3izq=subs(alfa3izq,t,val(i));

alf4izq=subs(alfa4izq,t,val(i));

alf5izq=subs(alfa5izq,t,val(i));

alf6izq=subs(alfa6izq,t,val(i));

alf7izq=subs(alfa7izq,t,val(i));

alf8izq=subs(alfa8izq,t,val(i));

alf9izq=subs(alfa9izq,t,val(i));

alf10izq=subs(alfa10izq,t,val(i));

alf11izq=subs(alfa11izq,t,val(i));

alf12izq=subs(alfa12izq,t,val(i));

alf13izq=subs(alfa13izq,t,val(i));

alf14izq=subs(alfa14izq,t,val(i));

ww1=subs(w1,t,val(i));

ww2=subs(w2,t,val(i));

ww3=subs(w3,t,val(i));

ww4=subs(w4,t,val(i));

ww5=subs(w5,t,val(i));

ww6=subs(w6,t,val(i));

ww7=subs(w7,t,val(i));

ww8=subs(w8,t,val(i));

ww9=subs(w9,t,val(i));

ww10=subs(w10,t,val(i));

ww11=subs(w11,t,val(i));

ww12=subs(w12,t,val(i));

ww13=subs(w13,t,val(i));

ww14=subs(w14,t,val(i));

ww1izq=subs(w1izq,t,val(i));

ww2izq=subs(w2izq,t,val(i));

ww3izq=subs(w3izq,t,val(i));

ww4izq=subs(w4izq,t,val(i));

ww5izq=subs(w5izq,t,val(i));

ww6izq=subs(w6izq,t,val(i));

ww7izq=subs(w7izq,t,val(i));

ww8izq=subs(w8izq,t,val(i));

ww9izq=subs(w9izq,t,val(i));

ww10izq=subs(w10izq,t,val(i));

ww11izq=subs(w11izq,t,val(i));

ww12izq=subs(w12izq,t,val(i));

ww13izq=subs(w13izq,t,val(i));

ww14izq=subs(w14izq,t,val(i));

if v1x==0

x1x

x2x=x1x+l1/2+(l2/2)*cos(tet2);

x2y=(l2/2)*sin(tet2);

v2x=v1x-(l2/2)*sin(tet2)*(ww2);

v2y=+(l2/2)*cos(tet2)*(ww2);

a2x=a1x-(l2/2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2/2)*sin(tet2)*(alf2);

a2y=-(l2/2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2/2)*cos(tet2)*(alf2);

x3x=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2)+(l3/2)*cos(tet3);

x3y=(l2)*sin(tet2)+(l3/2)*sin(tet3);

v3x=v1x-(l2)*sin(tet2)*(ww2)-(l3/2)*sin(tet3)*(ww3);

v3y=+(l2)*cos(tet2)*(ww2)+(l3/2)*cos(tet3)*(ww3);

a3x=a1x-(l2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2)*(alf2)-(l3/2)*cos(tet3)*(ww3)*(ww3)-(l3/2)*sin(tet3)*(alf3);

a3y=-(l2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2)*(alf2)-(l3/2)*sin(tet3)*(ww3)*(ww3)+(l3/2)*cos(tet3)*(alf3);

x4x=x1x+l1/2+(l2/2+d2)*cos(tet2)+(l4/2)*cos(tet4);

x4y=(l2/2+d2)*sin(tet2)+(l4/2)*sin(tet4);

v4x=v1x-(l2/2+d2)*sin(tet2)*(ww2)-(l4/2)*sin(tet4)*(ww4);

v4y=(l2/2+d2)*cos(tet2)*(ww2)+(l4/2)*cos(tet4)*(ww4);

a4x=a1x-(l2/2+d2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2/2+d2)*sin(tet2)*(alf2)-(l4/2)*cos(tet4)*(ww4)*(ww4)-(l4/2)*sin(tet4)*(alf4);

a4y=-(l2/2+d2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2/2+d2)*cos(tet2)*(alf2)-(l4/2)*sin(tet4)*(ww4)*(ww4)+(l4/2)*cos(tet4)*(alf4);

x5x=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2)-l5/2;

x5y=(l2)*sin(tet2);

v5x=v1x-(l2)*sin(tet2)*(ww2);

v5y=(l2)*cos(tet2)*(ww2);

a5x=a1x-(l2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2)*(alf2);

a5y=-(l2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2)*(alf2);

x6x=x4x+(l4/2)*cos(tet4)+(l6/2)*cos(tet6);

x6y=x4y+(l4/2)*sin(tet4)+(l6/2)*sin(tet6);

v6x=v4x-(l4/2)*sin(tet4)*(ww4)-(l6/2)*sin(tet6)*(ww6);

v6y=v4y+(l4/2)*cos(tet4)*(ww4)+(l6/2)*cos(tet6)*(ww6);

a6x=a4x-(l4/2)*cos(tet4)*(ww4)*(ww4)-(l4/2)*sin(tet4)*(alf4)-(l6/2)*cos(tet6)*(ww6)*(ww6)-(l6/2)*sin(tet6)*(alf6);

a6y=a4y-(l4/2)*sin(tet4)*(ww4)*(ww4)+(l4/2)*cos(tet4)*(alf4)-(l6/2)*sin(tet6)*(ww6)*(ww6)+(l6/2)*cos(tet6)*(alf6);

x7x=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2)+(l3)*cos(tet3)+(l7/2)*cos(tet7);

x7y=(l2)*sin(tet2)+(l3)*sin(tet3)+(l7/2)*sin(tet7);

v7x=v1x-(l2)*sin(tet2)*(ww2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)-(l7/2)*sin(tet7)*(ww7);

v7y=(l2)*cos(tet2)*(ww2)+(l3)*cos(tet3)*(ww3)+(l7/2)*cos(tet7)*(ww7);

a7x=a1x-(l2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2)*(alf2)-(l3)*cos(tet3)*(ww3)*(ww3)-(l3)*sin(tet3)*(alf3)-(l7/2)*cos(tet7)*(ww7)*(ww7)-(l7/2)*sin(tet7)*(alf7);

a7y=-(l2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2)*(alf2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)*(ww3)+(l3)*cos(tet3)*(alf3)-(l7/2)*sin(tet7)*(ww7)*(ww7)+(l7/2)*cos(tet7)*(alf7);

x8x=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2)+(l3)*cos(tet3)+(l7)*cos(tet7)-(l8/2)*cos(tet8);

x8y=(l2)*sin(tet2)+(l3)*sin(tet3)+(l7)*sin(tet7)-(l8/2)*sin(tet8);

v8x=v1x-(l2)*sin(tet2)*(ww2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)-(l7)*sin(tet7)*(ww7)+(l8/2)*sin(tet8)*(ww8);

v8y=+(l2)*cos(tet2)*(ww2)+(l3)*cos(tet3)*(ww3)+(l7)*cos(tet7)*(ww7)-(l8/2)*cos(tet8)*(ww8);

a8x=a1x-(l2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2)*(alf2)-(l3)*cos(tet3)*(ww3)*(ww3)-(l3)*sin(tet3)*(alf3)-(l7)*cos(tet7)*(ww7)*(ww7)-(l7)*sin(tet7)*(alf7)+(l8/2)*cos(tet8)*(ww8)*(ww8)+(l8/2)*sin(tet8)*(alf8);

a8y=-(l2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2)*(alf2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)*(ww3)+(l3)*cos(tet3)*(alf3)-(l7)*sin(tet7)*(ww7)*(ww7)+(l7)*cos(tet7)*(alf7)+(l8/2)*sin(tet8)*(ww8)*(ww8)-(l8/2)*cos(tet8)*(alf8);

x9x=x7x+(l9/2)*cos(tet9);

x9y=x7y+(l9/2)*sin(tet9);

v9x=v7x-(l9/2)*sin(tet9)*(ww9);

v9y=v7y+(l9/2)*cos(tet9)*(ww9);

a9x=a7x-(l9/2)*cos(tet9)*(ww9)*(ww9)-(l9/2)*sin(tet9)*(alf9);

a9y=a7y-(l9/2)*sin(tet9)*(ww9)*(ww9)+(l9/2)*cos(tet9)*(alf9);

x10x=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2)+(l3)*cos(tet3)+(l10/2)*cos(tet10);

x10y=(l2)*sin(tet2)+(l3)*sin(tet3)+(l10/2)*sin(tet10);

v10x=v1x-(l2)*sin(tet2)*(ww2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)-(l10/2)*sin(tet10)*(ww10);

v10y=(l2)*cos(tet2)*(ww2)+(l3)*cos(tet3)*(ww3)+(l10/2)*cos(tet10)*(ww10);

a10x=a1x-(l2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2)*(alf2)-(l3)*cos(tet3)*(ww3)*(ww3)-(l3)*sin(tet3)*(alf3)-(l10/2)*cos(tet10)*(ww10)*(ww10)-(l10/2)*sin(tet10)*(alf10);

a10y=-(l2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2)*(alf2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)*(ww3)+(l3)*cos(tet3)*(alf3)-(l10/2)*sin(tet10)*(ww10)*(ww10)+(l10/2)*cos(tet10)*(alf10);

x11x=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2)+(l3)*cos(tet3)+(l10)*cos(tet10);

x11y=(l2)*sin(tet2)+(l3)*sin(tet3)+(l10)*sin(tet10);

v11x=v1x-(l2)*sin(tet2)*(ww2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)-(l10)*sin(tet10)*(ww10);

v11y=(l2)*cos(tet2)*(ww2)+(l3)*cos(tet3)*(ww3)+(l10)*cos(tet10)*(ww10);

a11x=a1x-(l2)*cos(tet2)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2)*(alf2)-(l3)*cos(tet3)*(ww3)*(ww3)-(l3)*sin(tet3)*(alf3)-(l10)*cos(tet10)*(ww10)*(ww10)-(l10)*sin(tet10)*(alf10);

a11y=-(l2)*sin(tet2)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2)*(alf2)-(l3)*sin(tet3)*(ww3)*(ww3)+(l3)*cos(tet3)*(alf3)-(l10)*sin(tet10)*(ww10)*(ww10)+(l10)*cos(tet10)*(alf10);

x13x=x1x-l1/2+(l13/2)*cos(tet13);

x13y=(l13/2)*sin(tet13);

v13x=v1x-(l13/2)*sin(tet13)*(ww13);

v13y=(l13/2)*cos(tet13)*(ww13);

a13x=a1x-(l13/2)*cos(tet13)*(ww13)*(ww13)-(l13/2)*sin(tet13)*(alf13);

a13y=-(l13/2)*sin(tet13)*(ww13)*(ww13)+(l13/2)*cos(tet13)*(alf13);

x12x=x1x-l1/2+(l13)*cos(tet13)+(l12/2)*cos(tet12);

x12y=(l13)*sin(tet13)+(l12/2)*sin(tet12);

v12x=v1x-(l13)*sin(tet13)*(ww13)-(l12/2)*sin(tet12)*(ww12);

v12y=(l13)*cos(tet13)*(ww13)+(l12/2)*cos(tet12)*(ww12);

a12x=a1x-(l13)*cos(tet13)*(ww13)*(ww13)-(l13)*sin(tet13)*(alf13)-(l12/2)*cos(tet12)*(ww12)*(ww12)-(l12/2)*sin(tet12)*(alf12);

a12y=-(l13)*sin(tet13)*(ww13)*(ww13)+(l13)*cos(tet13)*(alf13)-(l12/2)*sin(tet12)*(ww12)*(ww12)+(l12/2)*cos(tet12)*(alf12);

x14x=x8x-(1.8777)*cos(tet14)+(182.32)*sin(tet14);

x14y=x8y-(182.328)*cos(tet14)-(1.8777)*sin(tet14);

v14x=v8x+(1.8777)*sin(tet14)*(ww14)+(182.32)*cos(tet14)*(ww14);

v14y=v8y+(182.328)*sin(tet14)*(ww14)-(1.8777)*cos(tet14)*(ww14);

a14x=a8x+(1.8777)*cos(tet14)*(ww14)*(ww14)-(182.32)*sin(tet14)*(ww14)*(ww14)+(1.8777)*sin(tet14)*(alf14)+(182.32)*cos(tet14)*(alf14);

a14y=a8y+(182.328)*cos(tet14)*(ww14)*(ww14)+(182.328)*sin(tet14)*(alf14)+(1.8777)*sin(tet14)*(ww14)*(ww14)-(1.8777)*cos(tet14)*(alf14);

x14izqx=x14x;

x14izqy=x14y;

v14izqx=v14x;

v14izqy=v14y;

a14izqx=a14x;

a14izqy=a14y;

x8izqx=x8x;

x8izqy=x8y;

v8izqx=v8x;

v8izqy=v8y;

a8izqx=a8x;

a8izqy=a8y;

x7izqx=x8izqx-(l7/2)*cos(tet7izq)+(l8/2)*cos(tet8izq);

x7izqy=x8izqy-(l7/2)*sin(tet7izq)+(l8/2)*sin(tet8izq);

v7izqx=v8izqx+(l7/2)*sin(tet7izq)*(ww7izq)-(l8/2)*sin(tet8izq)*(ww8izq);

v7izqy=v8izqy-(l7/2)*cos(tet7izq)*(ww7izq)+(l8/2)*cos(tet8izq)*(ww8izq);

a7izqx=a8izqx+(l7/2)*cos(tet7izq)*(ww7izq)*(ww7izq)+(l7/2)*sin(tet7izq)*(alf7izq)-(l8/2)*cos(tet8izq)*(ww8izq)*(ww8izq)-(l8/2)*sin(tet8izq)*(alf8izq);

a7izqy=a8izqy+(l7/2)*sin(tet7izq)*(ww7izq)*(ww7izq)-(l7/2)*cos(tet7izq)*(alf7izq)-(l8/2)*sin(tet8izq)*(ww8izq)*(ww8izq)+(l8/2)*cos(tet8izq)*(alf8izq);

x9izqx=x9x+(l9/2)*cos(tet9)-(l9/2)*cos(tet9izq);

x9izqy=x9y+(l9/2)*sin(tet9)-(l9/2)*sin(tet9izq);

v9izqx=v9x-(l9/2)*sin(tet9)*(ww9)+(l9/2)*sin(tet9izq)*(ww9izq);

v9izqy=v9y+(l9/2)*cos(tet9)*(ww9)-(l9/2)*cos(tet9izq)*(ww9izq);

a9izqx=a9x-(l9/2)*cos(tet9)*(ww9)*(ww9)-(l9/2)*sin(tet9)*(alf9)+(l9/2)*cos(tet9izq)*(ww9izq)*(ww9izq)+(l9/2)*sin(tet9izq)*(alf9izq);

a9izqy=a9y-(l9/2)*sin(tet9)*(ww9)*(ww9)+(l9/2)*cos(tet9)*(alf9)+(l9/2)*sin(tet9izq)*(ww9izq)*(ww9izq)-(l9/2)*cos(tet9izq)*(alf9izq);

x9izqx=x7izqx+(l9/2)*cos(tet9izq);

x9izqy=x7izqy+(l9/2)*sin(tet9izq);

v9izqx=v7izqx-(l9/2)*sin(tet9izq)*(ww9izq);

v9izqy=v7izqy+(l9/2)*cos(tet9izq)*(ww9izq);

a9izqx=a7izqx-(l9/2)*cos(tet9izq)*(ww9izq)*(ww9izq)-(l9/2)*sin(tet9izq)*(alf9izq);

a9izqy=a7izqy-(l9/2)*sin(tet9izq)*(ww9izq)*(ww9izq)+(l9/2)*cos(tet9izq)*(alf9izq);

x3izqx=x7izqx-(l3/2)*cos(tet3izq)-(l7/2)*cos(tet7izq);

x3izqy=x7izqy-(l3/2)*sin(tet3izq)-(l7/2)*sin(tet7izq);

v3izqx=v7izqx+(l3/2)*sin(tet3izq)*(ww3izq)+(l7/2)*sin(tet7izq)*(ww7izq);

v3izqy=v7izqy-(l3/2)*cos(tet3izq)*(ww3izq)-(l7/2)*cos(tet7izq)*(ww7izq);

a3izqx=a7izqx+(l3/2)*cos(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)+(l3/2)*sin(tet3izq)*(alf3izq)+(l7/2)*cos(tet7izq)*(ww7izq)*(ww7izq)+(l7/2)*sin(tet7izq)*(alf7izq);

a3izqy=a7izqy+(l3/2)*sin(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)-(l3/2)*cos(tet3izq)*(alf3izq)+(l7/2)*sin(tet7izq)*(ww7izq)*(ww7izq)-(l7/2)*cos(tet7izq)*(alf7izq);

x2izqx=x3izqx-(l3/2)*cos(tet3izq)-(l2/2)*cos(tet2izq);

x2izqy=x3izqy-(l3/2)*sin(tet3izq)-(l2/2)*sin(tet2izq);

v2izqx=v3izqx+(l3/2)*sin(tet3izq)*(ww3izq)+(l2/2)*sin(tet2izq)*(ww2izq);

v2izqy=v3izqy-(l3/2)*cos(tet3izq)*(ww3izq)-(l2/2)*cos(tet2izq)*(ww2izq);

a2izqx=a3izqx+(l3/2)*cos(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)+(l3/2)*sin(tet3izq)*(alf3izq)+(l2/2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)+(l2/2)*sin(tet2izq)*(alf2izq);

a2izqy=a3izqy+(l3/2)*sin(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)-(l3/2)*cos(tet3izq)*(alf3izq)+(l2/2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)-(l2/2)*cos(tet2izq)*(alf2izq);

x1izqx=x2izqx-(l2/2)*cos(tet2izq)+(l1/2)*cos(tet1izq);

x1izqy=x2izqy-(l2/2)*sin(tet2izq)+(l1/2)*sin(tet1izq);

v1izqx=v2izqx+(l2/2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)-(l1/2)*sin(tet1izq)*(ww1izq);

v1izqy=v2izqy-(l2/2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)+(l1/2)*cos(tet1izq)*(ww1izq);

a1izqx=a2izqx+(l2/2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)+(l2/2)*sin(tet2izq)*(alf2izq)-(l1/2)*cos(tet1izq)*(ww1izq)*(ww1izq)-(l1/2)*sin(tet1izq)*(alf1izq);

a1izqy=a2izqy+(l2/2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)-(l2/2)*cos(tet2izq)*(alf2izq)-(l1/2)*sin(tet1izq)*(ww1izq)*(ww1izq)+(l1/2)*cos(tet1izq)*(alf1izq);

x13izqx=x1izqx+(l1/2)*cos(tet1izq)+(l13/2)*cos(tet13izq);

x13izqy=x1izqy+(l1/2)*sin(tet1izq)+(l13/2)*sin(tet13izq);

v13izqx=v1izqx-(l1/2)*sin(tet1izq)*(ww1izq)-(l13/2)*sin(tet13izq)*(ww13izq);

v13izqy=v1izqy+(l1/2)*cos(tet1izq)*(ww1izq)+(l13/2)*cos(tet13izq)*(ww13izq);

a13izqx=a1izqx-(l1/2)*cos(tet1izq)*(ww1izq)*(ww1izq)-(l1/2)*sin(tet1izq)*(alf1izq)-(l13/2)*cos(tet13izq)*(ww13izq)*(ww13izq)-(l13/2)*sin(tet13izq)*(alf13izq);

a13izqy=a1izqy-(l1/2)*sin(tet1izq)*(ww1izq)*(ww1izq)+(l1/2)*cos(tet1izq)*(alf1izq)-(l13/2)*sin(tet13izq)*(ww13izq)*(ww13izq)+(l13/2)*cos(tet13izq)*(alf13izq);

x5izqx=x2izqx+(l2/2)*cos(tet2izq)+(l5/2)*cos(tet5izq);

x5izqy=x2izqy+(l2/2)*sin(tet2izq)+(l5/2)*sin(tet5izq);

v5izqx=v2izqx-(l2/2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)-(l5/2)*sin(tet5izq)*(ww5izq);

v5izqy=v2izqy+(l2/2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)+(l5/2)*cos(tet5izq)*(ww5izq);

a5izqx=a2izqx-(l2/2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)-(l2/2)*sin(tet2izq)*(alf2izq)-(l5/2)*cos(tet5izq)*(ww5izq)*(ww5izq)-(l5/2)*sin(tet5izq)*(alf5izq);

a5izqy=a2izqy-(l2/2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)+(l2/2)*cos(tet2izq)*(alf2izq)-(l5/2)*sin(tet5izq)*(ww5izq)*(ww5izq)+(l5/2)*cos(tet5izq)*(alf5izq);

x12izqx=x13izqx+(l13/2)*cos(tet13izq)+(l12/2)*cos(tet12izq);

x12izqy=x13izqy+(l13/2)*sin(tet13izq)+(l12/2)*sin(tet12izq);

v12izqx=v13izqx-(l13/2)*sin(tet13izq)*(ww13izq)-(l12/2)*sin(tet12izq)*(ww12izq);

v12izqy=v13izqy+(l13/2)*cos(tet13izq)*(ww13izq)+(l12/2)*cos(tet12izq)*(ww12izq);

a12izqx=a13izqx-(l13/2)*cos(tet13izq)*(ww13izq)*(ww13izq)-(l13/2)*sin(tet13izq)*(alf13izq)-(l12/2)*cos(tet12izq)*(ww12izq)*(ww12izq)-(l12/2)*sin(tet12izq)*(alf12izq);

a12izqy=a13izqy-(l13/2)*sin(tet13izq)*(ww13izq)*(ww13izq)+(l13/2)*cos(tet13izq)*(alf13izq)-(l12/2)*sin(tet12izq)*(ww12izq)*(ww12izq)+(l12/2)*cos(tet12izq)*(alf12izq);

x4izqx=x2izqx+(d2)*cos(tet2izq)+(l4/2)*cos(tet4izq);

x4izqy=x2izqy+(d2)*sin(tet2izq)+(l4/2)*sin(tet4izq);

v4izqx=v2izqx-(d2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)-(l4/2)*sin(tet4izq)*(ww4izq);

v4izqy=v2izqy+(d2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)+(l4/2)*cos(tet4izq)*(ww4izq);

a4izqx=a2izqx-(d2)*cos(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)-(l2/2+d2)*sin(tet2izq)*(alf2izq)-(l4/2)*cos(tet4izq)*(ww4izq)*(ww4izq)-(l4/2)*sin(tet4izq)*(alf4izq);

a4izqy=a2izqy-(d2)*sin(tet2izq)*(ww2izq)*(ww2izq)+(l2/2+d2)*cos(tet2izq)*(alf2izq)-(l4/2)*sin(tet4izq)*(ww4izq)*(ww4izq)+(l4/2)*cos(tet4izq)*(alf4izq);

x6izqx=x4izqx+(l4/2)*cos(tet4izq)+(l6/2)*cos(tet6izq);

x6izqy=x4izqy+(l4/2)*sin(tet4izq)+(l6/2)*sin(tet6izq);

v6izqx=v4izqx-(l4/2)*sin(tet4izq)*(ww4)-(l6/2)*sin(tet6izq)*(ww6izq);

v6izqy=v4izqy+(l4/2)*cos(tet4izq)*(ww4)+(l6/2)*cos(tet6izq)*(ww6izq);

a6izqx=a4izqx-(l4/2)*cos(tet4izq)*(ww4izq)*(ww4izq)-(l4/2)*sin(tet4izq)*(alf4izq)-(l6/2)*cos(tet6izq)*(ww6izq)*(ww6izq)-(l6/2)*sin(tet6izq)*(alf6izq);

a6izqy=a4izqy-(l4/2)*sin(tet4izq)*(ww4izq)*(ww4izq)+(l4/2)*cos(tet4izq)*(alf4izq)-(l6/2)*sin(tet6izq)*(ww6izq)*(ww6izq)+(l6/2)*cos(tet6izq)*(alf6izq);

x10izqx=x3izqx+(l3/2)*cos(tet3izq)+(l10/2)*cos(tet10izq);

x10izqy=x3izqy+(l3/2)*sin(tet3izq)+(l10/2)*sin(tet10izq);

v10izqx=v3izqx-(l3/2)*sin(tet3izq)*(ww3izq)-(l10/2)*sin(tet10izq)*(ww10izq);

v10izqy=v3izqy+(l3/2)*cos(tet3izq)*(ww3izq)+(l10/2)*cos(tet10izq)*(ww10izq);

a10izqx=a3izqx-(l3/2)*cos(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)-(l3/2)*sin(tet3izq)*(alf3izq)-(l10/2)*cos(tet10izq)*(ww10izq)*(ww10izq)-(l10/2)*sin(tet10izq)*(alf10izq);

a10izqy=a3izqy-(l3/2)*sin(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)+(l3/2)*cos(tet3izq)*(alf3izq)-(l10/2)*sin(tet10izq)*(ww10izq)*(ww10izq)+(l10/2)*cos(tet10izq)*(alf10izq);

x11izqx=x1x+l1/2+(l2)*cos(tet2izq)+(l3)*cos(tet3izq)+(l10)*cos(tet10izq);

x11izqy=(l2)*sin(tet2izq)+(l3)*sin(tet3izq)+(l10)*sin(tet10izq);

v11izqx=v1x-(l2)*sin(tet2izq)*(ww2)-(l3)*sin(tet3izq)*(ww3)-(l10)*sin(tet10izq)*(ww10izq);

v11izqy=(l2)*cos(tet2izq)*(ww2)+(l3)*cos(tet3izq)*(ww3)+(l10)*cos(tet10izq)*(ww10izq);

a11izqx=a1x-(l2)*cos(tet2izq)*(ww2)*(ww2)-(l2)*sin(tet2izq)*(alf2izq)-(l3)*cos(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)-(l3)*sin(tet3izq)*(alf3izq)-(l10)*cos(tet10izq)*(ww10izq)*(ww10izq)-(l10)*sin(tet10izq)*(alf10izq);

a11izqy=-(l2)*sin(tet2izq)*(ww2)*(ww2)+(l2)*cos(tet2izq)*(alf2izq)-(l3)*sin(tet3izq)*(ww3izq)*(ww3izq)+(l3)*cos(tet3izq)*(alf3izq)-(l10)*sin(tet10izq)*(ww10izq)*(ww10izq)+(l10)*cos(tet10izq)*(alf10izq);

[A,C]=matriz(tet1,tet2,tet3,tet4,tet5,tet6,tet7,tet8,tet9,tet10,tet11,tet12,tet13,xx11,tet1izq,tet2izq,tet3izq,tet4izq,tet5izq,tet6izq,tet7izq,tet8izq,tet9izq,tet10izq,tet11izq,tet12izq,tet13izq,xx11izq);

vector(73,1)=[0];

vector= [

m2*a2x;

m2*g+m2*a2y;

I2*alf2;

m3*a3x;

m3*g+m3*a3y;

I3*alf3;

m4*a4x;

m4*g+m4*a4y;

I4*alf4;

m5*a5x;

m5*g+m5*a5y;

I5*alf5;

m6*a6x;

m6*g+m6*a6y;

I6*alf6;

m7*a7x;

m7*g+m7*a7y;

I7*alf7;

m8*a8x;

m8*g+m8*a8y;

I8*alf8;

m9*a9x;

m9*g+m9*a9y;

I9*alf9;

m10*a10x;

m10*g+m10*a10y;

I10*alf10;

m11*a11x;

m11*g+m11*a11y;

m12*a12x;

m12*g+m12*a12y;

I12*alf12;

m13*a13x;

m13*g+m13*a13y;

I13*alf13;

m14*a14x;

m14*g+m14*a14y;

I14*alf14;

m1*a1izqx;

m1*g*m1+m1*a1izqy;

I1*alf1izq;

m2*a2izqx;

m2*g+m2*a2izqy;

I2*alf2izq;

m3*a3izqx;

m3*g+m3*a3izqy;

I3*alf3izq;

m4*a4izqx;

m4*g+m4*a4izqy;

I4*alf4izq;

m5*a5izqx;

m5*g+m5*a5izqy;

I5*alf5izq;

m6*a6izqx;

m6*g+m6*a6izqy;

I6*alf6izq;

m7*a7izqx;

m7*g+m7*a7izqy;

I7*alf7izq;

m9*a9izqx;

m9*g+m9*a9izqy;

I9*alf9izq;

m10*a10izqx;

m10*g+m10*a10izqy;

I10*alf10izq;

m11*a11izqx;

m11*g+m11*a11izqy;

m12*a12izqx;

m12*g+m12*a12izqy;

I12*alf12izq;

m13*a13izqx;

m13*g+m13*a13izqy;

I13*alf13izq];

fuer1=C*vector;

fuer=fuer1/1000;

ac1x(i)=0;

f01x(i)=0;

f12x(i)=fuer(1);

f12y(i)=fuer(2);

f113x(i)=fuer(3);

f113y(i)=fuer(4);

f23x(i)=fuer(5);

f23y(i)=fuer(6);

f24x(i)=fuer(7);

f24y(i)=fuer(8);

f25x(i)=fuer(9);

f25y(i)=fuer(10);

f36x(i)=fuer(11);

f36y(i)=fuer(12);

f37x(i)=fuer(13);

f37y(i)=fuer(14);

f310x(i)=fuer(15);

f310y(i)=fuer(16);

f414x(i)=fuer(17);

f414y(i)=fuer(18);

f512x(i)=fuer(19);

f512y(i)=fuer(20);

f513x(i)=fuer(21);

f513y(i)=fuer(22);

f614x(i)=fuer(23);

f614y(i)=fuer(24);

f78x(i)=fuer(25);

f78y(i)=fuer(26);

f79x(i)=fuer(27);

f79y(i)=fuer(28);

f814x(i)=fuer(29);

f814y(i)=fuer(30);

f87izqx(i)=fuer(31);

f87izqy(i)=fuer(32);

T8(i)=fuer(33);

f914x(i)=fuer(34);

f914y(i)=fuer(35);

f1011x(i)=fuer(36);

f1011y(i)=fuer(37);

f1012x(i)=fuer(38);

f1012y(i)=fuer(39);

f1114y(i)=fuer(40);

f144izqx(i)=fuer(41);

f144izqy(i)=fuer(42);

f146izqx(i)=fuer(43);

f146izqy(i)=fuer(44);

f149izqx(i)=fuer(45);

f149izqy(i)=fuer(46);

f1411izqy(i)=fuer(47);

f1izq2izqx(i)=fuer(48);

f1izq2izqy(i)=fuer(49);

f1izq13izqx(i)=fuer(50);

f1izq13izqy(i)=fuer(51);

f2izq3izqx(i)=fuer(52);

f2izq3izqy(i)=fuer(53);

f2izq4izqx(i)=fuer(54);

f2izq4izqy(i)=fuer(55);

f2izq5izqx(i)=fuer(56);

f2izq5izqy(i)=fuer(57);

f3izq6izqx(i)=fuer(58);

f3izq6izqy(i)=fuer(59);

f3izq7izqx(i)=fuer(60);

f3izq7izqy(i)=fuer(61);

f3izq10izqx(i)=fuer(62);

f3izq10izqy(i)=fuer(63);

f5izq12izqx(i)=fuer(64);

f5izq12izqy(i)=fuer(65);

f5izq13izqx(i)=fuer(66);

f5izq13izqy(i)=fuer(67);

f7izq9izqx(i)=fuer(68);

f7izq9izqy(i)=fuer(69);

f10izq11izqx(i)=fuer(70);

f10izq11izqy(i)=fuer(71);

f10izq12izqx(i)=fuer(72);

f10izq12izqy(i)=fuer(73);

AT=pi/(j*wdato8);

f01t=fuer(1)+fuer(3)

f01n=fuer(2)+fuer(4)+m1*g/1000

f1x=f01t

f1y=f01n

mu=-sign(f01t)*mu0 ;

if abs(f01t) < abs(muest*f01n)

a1xnueva=0

v1xnueva=0

x1xnueva=0

x1x=x1x+x1xnueva

v1x=v1xnueva

a1x=a1xnueva

else

desliza(i)=1;

[A,C]=matriz2(tet1,tet2,tet3,tet4,tet5,tet6,tet7,tet8,tet9,tet10,tet11,tet12,tet13,xx11,tet1izq,tet2izq,tet3izq,tet4izq,tet5izq,tet6izq,tet7izq,tet8izq,tet9izq,tet10izq,tet11izq,tet12izq,tet13izq,xx11izq,mu);

vector2(76,1)=[0];

vector2= [

m1*g;

m2*a2x;

m2*g+m2*a2y;

I2*alf2;

m3*a3x;

m3*g+m3*a3y;

I3*alf3;

m4*a4x;

m4*g+m4*a4y;

I4*alf4;

m5*a5x;

m5*g+m5*a5y;

I5*alf5;

m6*a6x;

m6*g+m6*a6y;

I6*alf6;

m7*a7x;

m7*g+m7*a7y;

I7*alf7;

m8*a8x;

m8*g+m8*a8y;

I8*alf8;

m9*a9x;

m9*g+m9*a9y;

I9*alf9;

m10*a10x;

m10*g+m10*a10y;

I10*alf10;

m11*a11x;

m11*g+m11*a11y;

m12*a12x;

m12*g+m12*a12y;

I12*alf12;

m13*a13x;

m13*g+m13*a13y;

I13*alf13;

m14*a14x;

m14*g+m14*a14y;

I14*alf14;

m1*a1izqx;

m1*g*m1+m1*a1izqy;

I1*alf1izq;

m2*a2izqx;

m2*g+m2*a2izqy;

I2*alf2izq;

m3*a3izqx;

m3*g+m3*a3izqy;

I3*alf3izq;

m4*a4izqx;

m4*g+m4*a4izqy;

I4*alf4izq;

m5*a5izqx;

m5*g+m5*a5izqy;

I5*alf5izq;

m6*a6izqx;

m6*g+m6*a6izqy;

I6*alf6izq;

m7*a7izqx;

m7*g+m7*a7izqy;

I7*alf7izq;

m9*a9izqx;

m9*g+m9*a9izqy;

I9*alf9izq;

m10*a10izqx;

m10*g+m10*a10izqy;

I10*alf10izq;

m11*a11izqx;

m11*g+m11*a11izqy;

m12*a12izqx;

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I12*alf12izq;

m13*a13izqx;

m13*g+m13*a13izqy;

I13*alf13izq];

fuer1=C*vector2;

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a1xnueva=ac1x(i)*1000

v1xnueva=a1xnueva*(AT)

x1xnueva=a1xnueva*(AT*AT)/2+v1x*AT