Proyecto PASIBOT

Diseño y control de robot bípedo usando técnicas de dinámica pasiva

Proyecto financiado por el Ministerio de Ciencia y Tecnología. Dirección general de investigación.

CODIGO: 2006/03974/001

Investigadores principales:

Antonio Giménez (Universidad de Almería)
Juan Carlos García Prada (uc3m)

El objetivo de este proyecto presenta un salto cualitativo en el campo de los robots de servicio, desarrollando un robot bípedo de tamaño natural y ligero de pocos grados de libertad, con un número menor de actuadores al de las articulaciones que posea. Los robots humanoides actuales tienen un número alto de grados de libertad que en la mayoría de los casos hace que tengan un peso elevado en las piernas debido al peso de sus correspondientes motores y actuadores. Este hecho hace que los robots humanoides sean muy costosos. Este proyecto plantea un novedoso diseño de robot bípedo. Se estudiarán nuevos mecanismos (Peaucellier, Watt, pantógrafo, etc.) que permitan desarrollar un paso adecuado (gait), mediante técnicas de control de dinámica pasiva.